Ausstattung

Reis-Laser-Roboter RV16-L

• Integrierte Achse 6 für bahnorientierte Zufuhr von Gasen, Zusatzwerkstoffen und zur Führung von Sensoren
• Seitliche Anbindung des 2kW-CO₂-Lasers TCF1 von Trumpf an den Laserrobotor
• Höchste Dynamik und Genauigkeit durch gewichtsneutrale Adaption des Lasers
• Erhöhte Achsgeschwindigkeiten mittels gewichtsoptimierten Handachsen
• Komplett gekapselte, integrierte Strahlführung mit wassergekühlten Spiegeln
• Schneiden von Metallen
• Entwicklung und Realisierung in enger Kooperation mit Trumpf Lasertechnik, Ditzingen

Reis-Portal-Roboter RL50

Die Anlage weist folgende Features auf:

• Normallast: 50 kg
• 3 Achsen plus Handgelenk mit 3 Achsen
• Wiederholgenauigkeit: +/- 0,1 mm

Durch ein, im CAMRA entwickeltes und patentiertes Modulkonzept, ist mit dieser Anlage eine flexible Fertigung möglich.

Auf Grund der modularen Bauweise ist eine produktspezifische Umrüstung schnell und einfach zu realisieren.

Folgende Modulaufbauten sind möglich:

• Punktschweißen
• Schleifen
• Fräsen/Entgraten
• Pressen
• Lagern

Als besonderes Merkmal gilt, dass die Module im "Stand-Alone-Betrieb", ausserhalb der Roboterzelle, verwendet werden können.

Reis-Handling-Roboter RV6L

• Laser-Sensor zur Abstandsmessung; automatische Höhenführung möglich
• Camera Vision (Lasermesssystem) zur Objekterkennung
• 3D Vermessung (z.B. Aufzeichnung der Roboterbewegungen)

Das CAMRA-Labor verfügt über Computer mit folgender Softwareausstattung:

• Matlab / Simulink
• Catia V5
• Labview
• MSC Adams
• Reis Rob-Office/Pro-Sim
• AVR-Studio
• FluidSim
• MS Project

Im CAMRA-Labor wurde eine Roboterhand mit fünf Fingern und insgesamt 19 Freiheitsgraden entwickelt. Dadurch ähnelt ihr Aufbau dem einer menschlichen Hand. Die Roboterhand besitzt elektrische Antriebe.

Die Roboterhand folgt einer Low-Cost Strategie, mit der nachgewiesen werden soll, dass eine Roboterhand - bei geeigneter Auslegung - überwiegend aus marktgängigen Komponenten und somit kostengünstig aufgebaut werden kann. Die wenigen, nicht am Markt verfügbaren Komponenten der Roboterhand (Gehäuseteile, Ansteuerelektroniken, usw.) wurden vom CAMRA-Labor in Eigenregie erstellt, getestet und implementiert.

Prof. Dr.-Ing. Czinki: "Die Entstehung einer Roboterhand zum jetzigen Zeitpunkt ist eher ein 'Unfall' gewesen. Ursprünglich wollten wir nur einen einzelnen Finger bauen und diesen zur Verifikation unserer Elektroniken und unserer Software nutzen. Das Konzept funktionierte aber so gut und die Komponenten waren durch ihren modularen Aufbau so einfach zu duplizieren, dass wir kurzerhand eine ganze Hand aufgebaut haben."

Das CAMRA-Labor verfügt über einen servopneumatischen Greifer, der sich durch ein besonders geringes Reibkraftniveau sowie durch ein hochgradig lineares Übertragungsverhalten zwischen dem Antrieb und den Greiffingern auszeichnet. Mit Hilfe des Greifers untersucht das CAMRA industrietypische Greifvorgänge und sucht nach geeigneten Greifstrategien.

Dabei werden Fragen beantwortet wie:

• Wann ist ein Griff sicher?
• Hat der Greifer das Bauteil noch, oder ist es während der Handhabung verloren gegangen?
• Ist die Deformation des Greifobjektes während des Greifvorganges noch zulässig, oder droht das gegriffene Bauteil zerstört zu werden?

Der Prüfstand dient der Untersuchung geregelter hydraulischer Antriebssysteme. Ziel ist die Optimierung des dynamischen Verhaltens bei stark veränderlichen Lastfällen. Damit sollen die Dynamik der geregelten Antriebe erhöht, die Regelgenauigkeit verfeinert und die Robustheit der Regelung verbessert werden.

Im CAMRA-Labor gibt es Prüfstände zur Untersuchung geregelter pneumatischer Systeme - darunter auch ein entwickeltes, servopneumtisches Greifsystem. Das Greifsystem wird in seinen Regeleigenschaften optimiert.

Der Prüfstand dient zur Durchführung von Belastungs- und Dauerlaufversuchen. Die zu untersuchenden Systeme können mit Hilfe einer pneumatischen Belastungseinheit mit Kräften beaufschlagt werden, um ihr Verhalten bei unterschiedlichen Lastfällen zu untersuchen. Der Prüfstand besitzt außerdem eine automatisierte Prüfstandssteuerung, die die Untersuchung der Zeit- und Dauerfestigkeit mechatronischer Systeme unter mechanischer Last emöglicht.

Im Labor gibt es einen Testbereich, in dem kleine mobile Roboter in einer standardisierten Umgebung untersucht werden können. Die kommerziell verfügbaren Roboter werden individuell erweitert - z.B. mit Funkkommunikation oder Laser-Sensorik.

Neobotix-Roboterplattform

Zusätzlich steht dem CAMRA-Labor noch ein System der Firma Neobotix zur Verfügung.